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기술명

카메라와 라이다 센서를 이용한 객체 검출 장치 및 그 방법
권리구분 특허
출원인 세종대 산학협력단
대표발명자 이름 소속학과 연구실
이성주 정보통신공학과
대표연구분야 - 통신용 모뎀 SoC 설계 - 영상처리 프로세서 설계 - IT융합 디지털신호처리용 프로세서 설계 - 통신 및 영상처리 알고리듬 - 인공지능 신경망프로세서 설계 - 레이다 및 라이다 신호처리
출원번호 10-2019-0035839 등록번호 10-2029850
출원일 2019-03-28 등록일 2019-10-01
특허원문 본 발명은 카메라와 라이다 센서를 이용한 객체 검출 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 카메라 및 라이다 센서로부터 이미지 및 라이다 데이터를 획득하는 획득부와, 이미지를 영상 처리하여 검출된 객체 후보 영역이 객체일 확률에 해당하는 점수를 연산하여 객체인지 여부를 초기 판별하는 제1 검출부와, 초기 판별 결과 객체가 아닌 경우, 상기 객체 후보 영역을 구성하는 2차원 좌표를 라이다 데이터 상의 3차원 좌표로 변환하는 변환부와, 상기 라이다 데이터 내의 좌표 지점들 중 상기 3차원 좌표에 대응된 지점 상에 3차원 점군 데이터가 존재하는 경우, 상기 객체 후보 영역에 대한 이미지 확대 및 화질 개선 중 적어도 하나의 재처리를 수행하는 재처리부와, 재처리된 객체 후보 영역에 대해 상기 점수를 재연산하여 객체인지 여부를 재판별하는 제2 검출부, 및 상기 초기 판별 또는 재판별 결과 객체인 경우, 상기 검출된 객체 후보 영역 또는 상기 재처리된 객체 후보 영역에 대한 객체 분류를 수행하는 분류부를 포함하는 객체 검출 장치를 제공한다. 본 발명에 의하면, 카메라 데이터와 라이다 센서 데이터를 효율적으로 융합하여 객체 검출 효율 및 성능을 높임은 물론, 연산의 복잡도 및 소요 시간을 줄일 수 있다.
상세기술정보 1 기술명 기술요약
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기술분류(대) 정보 기술분야 정보·통신
적용분야 객체 탐지, 인식, 분류 시스템
기술명

카메라와 라이다 센서를 이용한 객체 검출 장치 및 그 방법
권리구분 출원인
특허 세종대 산학협력단
대표발명자
이름 소속학과
이성주 정보통신공학과
대표연구분야
- 통신용 모뎀 SoC 설계 - 영상처리 프로세서 설계 - IT융합 디지털신호처리용 프로세서 설계 - 통신 및 영상처리 알고리듬 - 인공지능 신경망프로세서 설계 - 레이다 및 라이다 신호처리
출원번호 등록번호
10-2019-0035839 10-2029850
출원일 등록일
2019-03-28 2019-10-01
특허원문
본 발명은 카메라와 라이다 센서를 이용한 객체 검출 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 카메라 및 라이다 센서로부터 이미지 및 라이다 데이터를 획득하는 획득부와, 이미지를 영상 처리하여 검출된 객체 후보 영역이 객체일 확률에 해당하는 점수를 연산하여 객체인지 여부를 초기 판별하는 제1 검출부와, 초기 판별 결과 객체가 아닌 경우, 상기 객체 후보 영역을 구성하는 2차원 좌표를 라이다 데이터 상의 3차원 좌표로 변환하는 변환부와, 상기 라이다 데이터 내의 좌표 지점들 중 상기 3차원 좌표에 대응된 지점 상에 3차원 점군 데이터가 존재하는 경우, 상기 객체 후보 영역에 대한 이미지 확대 및 화질 개선 중 적어도 하나의 재처리를 수행하는 재처리부와, 재처리된 객체 후보 영역에 대해 상기 점수를 재연산하여 객체인지 여부를 재판별하는 제2 검출부, 및 상기 초기 판별 또는 재판별 결과 객체인 경우, 상기 검출된 객체 후보 영역 또는 상기 재처리된 객체 후보 영역에 대한 객체 분류를 수행하는 분류부를 포함하는 객체 검출 장치를 제공한다. 본 발명에 의하면, 카메라 데이터와 라이다 센서 데이터를 효율적으로 융합하여 객체 검출 효율 및 성능을 높임은 물론, 연산의 복잡도 및 소요 시간을 줄일 수 있다.
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기술명 기술요약
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기술분야 적용분야
정보·통신 객체 탐지, 인식, 분류 시스템
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